黄泥鼓传说是为了纪念瑶族祖先盘王而制作的。在瑶族人民世代传诵的史书《过山榜》中有这样的记载：瑶族祖先盘王是一位智勇双全的英雄人物，当民族处于危难之际，他挺身而出，勇闯异国，用计谋将敌人首领的头颅取回，保卫了部落人民的生命财产，国王遂将三公主嫁给他，并封他为王，从此人民称他为“盘王”。盘王与公主结婚后入山居住，生了六男六女，这就是瑶族的后代。一天，盘王上山打猎，不幸被山羊撞下山崖丧生。儿女们在山下的一棵泡桐树上发现了盘王的尸体，他们悲痛欲绝，遂把泡桐树砍下，锯成七截，制成一个母鼓和六个公鼓的鼓身，并将山羊皮剥下做鼓面  。

糊上黄泥浆，是因为黄泥粘的鼓皮上可以遏制鼓声的噪音，这是我国早期在鼓的音色改进上的重要发现。 鸣锣击鼓悼念盘王，狠狠敲打山羊皮鼓面以解心中悲愤。这就是祭祀盘王时要击打黄泥鼓，跳黄泥鼓舞的原因，这一习俗世代流传。此后，瑶寨里凡遇丧事，都要敲击这种鼓以示悼念。鼓分公、母两种。丈夫去世，妻子要在灵柩前打母鼓、儿子打公鼓；妻子去世，丈夫和儿子都要打公鼓，这已成为瑶家习俗，世代传承。 

据瑶族史书《盘王券牒》记载，公元前11世纪，瑶族祖先盘瓢，帮助评王打败高王有功，得到评王的赏赐，配以第三公主为妻，并封为盘护王。一天，盘护王进山打猎，不幸被山羊撞下悬崖，丧生在一棵泡桐树上。三公主万分悲痛，令其子女砍下泡桐树做成一个大鼓，六个小鼓，把山羊打死剥皮作为鼓面。鼓做成后，三公主背着大鼓，儿女们背着小鼓，边打边跳边唱，祭祀盘护王。所以，瑶族打黄泥鼓就沿袭下来了。

黄泥鼓的历史悠久，在中国三大石窟中的云岗石窟，可以看到早在北魏时期人类使用腰鼓的历史，其造型与瑶族黄泥鼓同属一源。

宋人沈辽在《踏盘曲》中也写道：“湘水东西踏盘去，青烟白雾将军树，社中饮酒不要钱，乐神打起长腰鼓。”反映了居住在湘水的瑶族先民使用打腰鼓的历史，进一步说明瑶族用腰鼓已经进入到瑶族社会的祭祀活动中。明人顾炎武在《天下郡国利病书》中，更加明确地记述了当时居住在湖南的瑶族使用腰鼓的情况：

“以木为鼓，圆径一斗余，中空两头大，四尺长，谓之长鼓，二尺者，谓之短鼓”。从史料记述鼓的大小、长短来看，和我们用的黄泥公鼓、母鼓是基本一致的。

历来就有“瑶不离鼓”之说，黄泥鼓在瑶族人民的心目中是神圣的，它是瑶族文化的象征。金秀瑶族博物馆高大的墙壁上，浮雕着二只3米多长的黄泥鼓作为民族文化的标志。从黄泥鼓可联想到瑶族系列文化。值得一提的是20世纪90年代，金秀县六巷乡民间老艺人应日本人的邀请，在自治县民委的带领下，组成黄泥鼓表演队到日本进行为期一个月的民间文化交流，增进了中日两国人民的友谊。 

鼓身用整段苦楝树、桐树原木挖制而成，两端蒙以山羊皮或牛皮，皮面固定在两个圆形铁圈上，盖于两端鼓口上，用铁钩系绳相对绷紧。黄泥鼓有公鼓、母鼓两种，其鼓形和 尺寸各不相同。公鼓，全长170厘米，鼓身中间细小、两端粗大，形如两个倒接的喇叭，鼓腰直径6厘米、两端口径均为23厘米，两个皮圈直径26厘米、鼓身壁厚1厘米。母鼓，全长100厘米，鼓身两端似桶，中间细腰较短，形如两个倒接的脚杯，鼓腰直径11厘米，两端口径均为22厘米，两个皮圈直径26厘米、鼓身壁厚2厘米。鼓身素色或彩绘龙凤图案。 

演奏时，公、母鼓的持法、奏法各有不同。奏公鼓时，左手持握鼓腰，举鼓于胸前，并上下、左右舞动，右手交替拍击两端鼓面；奏母鼓时，将鼓系带挂于腹前，双手分别拍击两端鼓面。黄泥鼓的演奏常与舞蹈相结合，多为边击边舞，民间称其为黄泥鼓舞。也可两人同击一鼓，常由一个母鼓和几个公鼓组队进行演奏。黄泥鼓无固定音高，参加合奏的鼓均需用 湿黄泥粘涂鼓面，使其音高一致、音色铿锵明亮。用于合奏或为歌舞伴奏。 

凡逢年过节、师公活动、喜庆丰收、祭祀祈祷或丧葬斋事等场合，瑶族人民都要演奏黄泥鼓。在金秀瑶族自治县六巷等地，每个寨旁林中都有一块“浪坪”，春节期间，青年男女到这里尽情歌舞、谈情说爱、跳黄泥鼓舞，许多美满姻缘就是这样缔结的。黄泥鼓既是歌舞的伴奏乐器，又是舞蹈的道具。