竹马戏起源于一种叫“竹马灯”的舞蹈在当地民间歌谣、小调、南曲等说唱伎艺基础上，吸收融合了闽南木偶戏，梨园戏的一些音东唱腔和表演程式而逐渐形成，已有三百余年历史。初称“子弟班”，后因开场第一个节目叫《跑四喜》 ，由四个旦角扮演春、夏、秋、冬四个角色，骑着竹马出场，边舞弄边唱曲，遂改称“竹马戏”伴奏乐器以琵琶、洞箫、横笛为主。艺术特点是演员少，节目短，剧目多为反映民间生活的小戏，化妆、道具简单朴素。戏班名则有竹子弟、玉兰子弟、老马、新马等
竹马戏早期的剧目以弄仔戏为主，表演时多为一生一旦或一丑一旦，如《砍柴弄》、《士久弄》、《搭渡弄》等。也有二丑二旦的表演，叫做双弄，如《番婆弄》。明末清初，受到其他剧种的影响，竹马戏也演大戏，如《王昭君》、《赛昭君大报冤》等，角色行当增至七个，即生、旦、净、丑、末、贴、外，时称为七脚戏。
竹马戏是从民间歌舞竹马灯舞发展起来，表演动作多集中在上身和面部眉眼传神，因此，脚步不如手的动作丰富，一般只是上身左右摇摆和扭动，这是早期扮演者骑竹马，下身为画上马腿的垂幅所遮盖和只能进退表演的痕迹。表演形式上还保持“地下台”的特点，一出台走“大圆圈”，丑角用“大跳”，生角用“小跳”，女角踏“四角头”。旦丑的表演有一套独特的程式：旦角手置前胸，脚行蹀步，行进时，脚尖翘起，每步约3寸；手法有指手、分手、啄手、螃蟹手等。“举天”是旦角特有的动作，表演时用垫脚，双手举天，与梨园戏举天的表演有所差别。早期旦角演出常把脚跟提起藏在裤管里，脚尖着地，另装木蹄，犹如缠足妇女行走，袅袅娜娜，近似京剧的跷功，为民间小戏所少见。丑角的基本身段有曲腿、摇肩、雀跃；表演程式有跳步、双手指地、一手指身边、一手指肚边、舒扇在肩边、出水看等。表演粗犷活泼，一句道白就有一个动作，一种表情。老艺人林顺天在《过渡弄》扮演臭骚的丑角形象颇像出土的古代陶俑 。
唐代，皇宫里就有优伶扮演竹马舞的娱乐活动，并逐渐流行到民间。李白《长干行》诗云：“郎骑竹马来，绕床弄青梅。”杜牧《杜秋娘》诗曰：“渐抛竹马列，稍出舞鸡奇。”宋人孟元老在《东京梦华录》中记载的北宋汴京和南宋临安正月十五元宵节“社火”活动，有“小儿竹马”、“踏跷竹马”、“男女竹马”等演出形式。元杂剧《萧何月下追韩信》有萧何“骑竹马上”的表演。明人阮大铖编的剧本《双金榜》中也有“跑竹马”的舞蹈。
南宋中叶，漳浦已有戏剧活动。据漳州北溪人陈淳（1153～1217年）于南宋庆元三年（1197年） 《上傅寺丞论淫戏书》称：“某窃以此邦陋俗，当秋收之后，优人互凑诸乡保作淫戏，号‘乞冬’。群不逞少年，遂结集浮浪无赖数十辈，共相唱率，号曰‘戏头’，逐家聚敛钱物，豢优人作戏，或弄傀儡，筑棚于居民丛萃之地，四通八达之郊，以广会观者；至市廛近地，四门之外，亦争为之，不顾忌。今秋自七、八月以来，乡下渚村，正当其时，此风在在滋炽。”所谓“乞冬”，即当地农民请优人作乞求来年丰收的演出。今竹马戏演出的开场节目就是上述的《跑四喜》。竹马戏早期主要演“弄子戏”。如《砍柴弄》 、 《搭渡弄》 、 《唐二别》等，只有旦、丑两个角色，表演粗犷，音乐唱腔主要用民间小调。
明代，是竹马戏兴盛时期，正统年间（1436～1449年）前流传到广东省陆丰县。据20世纪50年代老艺人林力中说，传到他这一辈已有22代，传到老艺人黄瑞的孙辈已有24代。这时期泉腔盛行闽南，流传于漳州、龙溪一带。据明何乔远《闽书》卷三十八“风俗”记载：“（龙溪）地近于泉，其心好交合，与泉人通。虽至俳优之戏，必操泉音……”
竹马戏在清初就随着漳州人迁台而移植台湾。《台湾历史札记》载：“顺治十八年，何斌业令人将港路密探，于元夕大张花灯、烟火、竹马阵、采声歌妓，穷极奇巧，诸王与苗长卜夜欢歌。”台湾吴腾达先生所撰《布马阵》说：“布马之起源甚早，但原先并非叫布马，而是与布马形态类似的竹马戏……有两个不同起源的传说，一是：据说在宋朝时，有个粗人，因救驾有功而获皇帝赐官，但因其不识字，皇帝只得赐其一些侍从，派其四处巡视。民间也因此故事起而效之，渐渐演衍成布马戏的表演。二说清朝时，某位忠臣遇奸佞陷害而满门抄斩，唯其子侥幸获救而亡命在外。某日皇帝出京游玩时遇刺，恰好被这位忠臣遗孤所救，因而皇帝便封其荣街，赐白马以使其衣锦还乡，由于他一向在山林野泽中流浪，不曾骑马，以致一路上险象环生。”
至清代，漳浦也有唱南曲的。乾隆年间（1736～1795年），漳浦《六鳌志》载，当地有风火院，实是南曲馆，每逢神灵寿诞，或人家婚丧喜庆，群聚于元帅庙唱南曲。乾隆十三年（1748年），漳浦人蔡伯龙《官音汇解释义》记载：“做白字，唱泉腔。”这时期，流行于漳浦、华安的竹马戏大量吸收泉腔音乐及其剧目如《王昭君》 、《陈三五娘》等，并以南曲为主要唱腔。此外，竹马戏也受正字戏、四平戏、汉剧、徽戏的影响，吸收《燕青打擂》 、 《李广挂帅》 、 《宋江征方腊》等剧目，而有很大发展。清康熙年间（1662～1722年），南靖县金洋人庄复斋在《秋水堂诗集》中记载竹马戏演出《王昭君》时的盛况：“一曲琵琶出塞，数行箫管喧城。不管明妃苦恨，人人马首欢迎。”当时，竹马戏班的艺人往往从正月初四出外演出，至十二月二十四才回家，一年忙到头。光绪年间（1875～1908年），王相主修的《平和县志》载：“岁时元日，诸少年装束狮猊、八仙、竹马等戏，踵门呼舞，鸣金击鼓，喧闹异常。”至20世纪20年代，漳浦有18台竹马戏子弟班，仅六鳌半岛就有竹马戏8个班，其他如城关、佛昙、古雷等，有“竹子弟班”、“玉兰子弟班”、“发子弟班”、“老马班”、“新马班”等。清末民国初，还出现女艺人林安仔（漳浦六鳌人）参加演出。当时群众非常爱看竹马戏，曾流传有：“三日没火烟，也要看‘合春’（合春班名旦）”，“三日没米煮，也要看‘戊己’（合春班名旦）”的戏谣。
中华人民共和国成立后，竹马戏又获生机。1952年，竹马戏老艺人林金泉、林旺寿、林乌治、林顺天、林文良等人应邀参加龙溪专区文艺会演，演出《砍柴弄》 、 《搭渡弄》 ，引起有关部门的重视。1953年至1959年，曾三次参加漳浦县业余文艺会演，都受到奖励。1954年，在漳浦县深土乡新院前村培养一批青年演员，组织竹马戏业余剧团。
20世纪30年代，由于艺人全是文盲，艺术传授只是依样画葫芦，加上受周围其他剧种如潮剧、汉剧、歌仔戏的冲击，竹马戏渐趋衰落。民国23年（1934年），漳浦县只剩下“老马”和“新马”两个戏班，到民国28年（1939年）则完全散班。本世纪三、四十年代以来，由于歌仔戏在漳州的勃兴等原因，竹马戏渐趋衰落。但作为根植于民间沃土、传统深厚的戏种，其艺术生命永难止息。不少传统剧目数百年来一直在村坊中流传，久演不衰。其中如《昭君出塞》 、 《状元游街》等，已有近千年历史，至今保留。南靖县金山镇每年农历正月十三都有《昭君出塞》的竹马戏演出。当地人称之“马艺”。
1962年，漳浦县成立发掘、抢救竹马戏艺术遗产工作组，对竹马戏的历史、剧目、唱腔、舞美进行发掘和整理，记录了10几个剧本。1962年底与1963年初，北京及省、地文化部门专家和研究人员相继深入漳浦县调查、观摩竹马戏的演出，组织学术讨论，撰写一批研究文章和调查报告。“文化大革命”期间，剧团解散；80年代恢复，改名为漳浦县深土乡竹马戏剧团。1984年9月，漳浦县编印《竹马戏历史资料汇编》一书。1990年7月，聘请竹马戏老艺人林金泉，给漳浦县专业剧团年轻演员传授《跑四喜》 、 《唐二别》等剧目，这一古老剧种得以流传下去。
至1997年，在漳浦县六鳌乡等地仍有散存的竹马戏民间曲馆继续活动。漳州市文化部门已制定了抢救保护计划，将组织人员对竹马戏剧目、曲目及相关情况做进一步收集整理，使竹马戏的历史渊源，在中国戏剧中的地位，剧目、曲目、服装、道具、表演特色等更加明朗清晰。将对《跑四美》 、 《唐二别妻》 、 《昭君和番》等剧目做抢救性重塑排演，重组竹马戏民间职业剧团。
竹马戏这一历史悠久的“戏曲活化石”，如今日益引起海峡两岸艺术家和有识之士的重视。为了抢救和振兴中华民族的传统艺术，漳浦县组织起竹马戏职业剧团。全国许多戏曲专家前往漳州一带，对竹马戏开展整理和研究。在漳州流行数百近千年的剧目《状元游街》 ，仍在台湾流行。表演中，状元公骑白马，穿红袍，在丑角马夫的牵领下，和着锣、鼓、钹等打击乐器的节拍，做出各种滑稽夸张的动作。一生一丑，配合默契，丑角始终是戏中的灵魂人物，和漳州竹马戏传统的表演风格如出一辙 。
